永春白鹤拳是在清朝顺治年间(1644～1661)由福建省宁州（现霞浦县）北门外少林拳师方种的独生女方七娘所创。方七娘揉合白鹤种种舞姿于少林拳法中,在白练寺（后称“教练寺”）中经数年揣摩衍化,创出别具一格、似刚非刚、似柔非柔的拳法,称为"白鹤拳"。

康熙年间方七娘与其夫曾四（永春人）在永春西门外后庙辜厝教传吴、王、林、蔡、乐、许、苏、周、康、张、辜、李、白……诸姓门徒廿八人,人称二十八英俊。郑礼、辜喜、辜魁、乐杰、王打兴五人世称"前五虎"。曾四被尊为“前永春名师”。1683年施琅将军从台湾带来一个名叫白戒的“教练寺”弟子到永春教“寸劲节力”,白戒被尊为“后永春名师”。郑宠、林添、郑畔、辜初、辜荣五人跟其学习,世称"后五虎"。郑礼及传人将此拳传至福州和台湾,后又由严咏春（严三娘）传至广东。清末,有一个名叫东恩纳宽量的日本人将此拳传至冲绳,福州鹤拳、咏春拳、日本空手道因此与永春白鹤拳有着很深的渊源。

1929年8月,永春国术界人士应南洋爱国华侨领袖陈嘉庚先生邀请,组成以潘世讽为首的"闽南国术团"一行廿人,前往新加坡、马来西亚各埠巡回表演,历时一年之久,这在我国尚属首次,开创了民间武术海外交流的先河。此次出访影响十分深远,深受海外侨胞热烈欢迎和恳留,部分拳师留在各埠设馆,使永春白鹤拳广泛留传于东南亚各国。

改革开放以来,研习白鹤拳在永春境内蔚然成风,海内外的武术团体和人士,纷纷到永春寻根访祖、交流技艺。

2008年6月,永春白鹤拳等拳种组成的五祖拳被列入国家级非物质文化遗产代表作名录。

2011年1月,永春县永春拳协会成立,23家武馆加入该协会。

2012年9月24日,由永春桃源文化艺术传播有限公司（永春县文化馆）和天熹（厦门）动漫股份有限公司、厦门市凰彩神话动漫有限公司、厦门明之艺文化传播有限公司联合出品的26集动漫电视连续剧《永春白鹤拳》在中央电视台少儿频道开播,是永春白鹤拳史上一个重要的里程碑。

2014年8月15日,电影《永春白鹤拳之擎天画卷》在全国上映。

2015年11月,世界（永春）白鹤拳大会在永春隆重举行,15个国家和地区1000多人参加了此次盛会。

2018年9月21日,白鹤拳电影《极品师徒》在全国上映。

2018年5月,“国遗四进”活动正式启动,每周组织白鹤拳师进入校园、社区、企业、警营开展免费传习活动,开展活动上万场,2020年6月进驻宁夏回族自治区传播永春白鹤拳,社会效果显著。